Secondo la tradizione, l'abitato trae origine dal quello di Montecorvino, un piccolo centro di probabile origine bizantina, attestato quale sede vescovile nel 1018.
Dopo un periodo di relativa floridezza, nel 1137 Montecorvino fu distrutta da Ruggero il Normanno ed allora una parte degli abitanti si stanziarono in località Pietra, dove trovarono rifugio in alcune grotte poste su uno sperone roccioso.
Nel 1195 Pietra, nota allora come Castel di Pietra o Pietra di Monte Corvino, era feudo ei normanni Guglielmo e Ruggero de Parisio. Alla fine del XIII secolo, in pochi anni la baronia di Pietra passò tra le mani di Giovanni Bertaldo (1274), Leonardo Cancellario (1274), Enrico Vademont (1283), fino a che, nel 1290 il feudo venne ceduto al principe di Salerno Carlo Martello, primogenito di Carlo II d'Angiò e di Maria d'Ungheria, che due anni dopo lo cedette al conte di Belmonte.
Il conte di Telese Bartolomeo Siginulfo, eminente personaggio della corte angioina, fu feudatario di Pietra dal 1306 al 1309 quando, accusato di adulterio con la moglie di Filippo della Capitanata, fratello del re, il feudo venne confiscato e passò fra i possedimenti della corona. Nel 1337 divenne signore di Pietra Carlo de Cabannis, figlio di uno schiavo moro della corte napoletana che emancipatosi divenne vice siniscalco del Regno.
Nel 1345, Carlo de Cabannis fu accusato di aver ordito l'assassinio di Andrea, marito della regina Giovanna I di Napoli e venne condannato a morte. La baronia passò quindi di mano in mano fra numerosi altri feudatari. Nel 1433 la piccola diocesi di Montecorvino venne soppressa e nel 1441 l'abitato venne saccheggiato e dagli aragonesi, impegnati nella guerra contro gli angioini per la successione al trono di Napoli.
Il 5 dicembre 1456 un violentissimo terremoto completò la distruzione di Montecorvino, che alcuni anni dopo risultava completamente disabitata. Nel 1580 ebbe inizio la dominazione feudale di Pietra (la Preta) ad opera dei duchi di Montalto di Tocco, che detennero il feudo sino all'eversione della feudalità, nel 1806. Nel 1862 la denominazione ufficiale del paese fu stabilita in Pietramontecorvino.